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name: 太阳！
description: 控制 RDK 节点上的舵机挥动，让两个舵机同步或反向运动。使用 PWM 信号控制舵机角度（0°-180°），支持多种舞动模式。触发话：太阳、舵机挥动、servo dance、PWM 舵机、双舵机控制、双舵机控制。
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# 太阳！- 舵机挥动技能

让舵机动起来！就像太阳升起一样充满活力。

## 前置条件

- RDK 节点已连接
- PWM 接口可用（/sys/class/pwm/pwmchip0）
- 两个舵机分别连接到 pwm0 和 pwm1

## 快速使用

直接调用脚本启动舵机舞动：

```bash
python3 ~/.openclaw/skills/taiyang/scripts/servo_dance.py
```

停止舞动：

```bash
pkill -f servo_dance.py
```

## 舵机控制参数

| 参数 | 默认值 | 说明 |
|------|--------|------|
| 频率 | 50Hz | 标准舵机频率（20ms周期） |
| 脉宽范围 | 1-2ms | 0°-180° 对应 |
| 中心位置 | 1.5ms | 90° |

## PWM 接口路径

- pwm0: `/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0` → Servo 0
- pwm1: `/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm1` → Servo 1

## 舞动模式

脚本内置三种模式循环：

1. **波浪模式** - Servo0 和 Servo1 反向运动
2. **同步模式** - 两个舵机同步运动

## 手动控制

如需手动控制单个舵机：

```bash
# 设置角度（0-180）
echo $((1000000 + angle * 5555)) > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle
```

角度计算：duty = 1000000 + (angle/180) * 1000000 (单位：ns)