# 视觉惯性里程计算法部署流程：

1. 配置tros.b环境 若为humble则用source /opt/tros/humble/setup.bash
source /opt/tros/setup.bash

2. 启动launch文件
ros2 launch hobot_vio hobot_vio.launch.py 

3. 轨迹结果可在PC的rviz2软件查看
输出topic：horizon_vio/horizon_vio_path（vio算法输出的机器人运动轨迹）