# MobileSAM图像分割算法部署流程：用MIPI摄像头发布为照片

1. 配置tros.b环境
source /opt/tros/humble/setup.bash

2. 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/${TROS_DISTRO}/lib/mono_mobilesam/config/ .

3. 配置MIPI摄像头
export CAM_TYPE=mipi

4. 启动launch文件
ros2 launch mono_mobilesam sam.launch.py 

5. 测试效果 
推理的结果会渲染到Web上, 在PC端的浏览器输入[http://IP:8000](http://ip:8000/) 即可查看图像和算法渲染效果（IP为RDK的IP地址）, 打开界面右上角设置, 选中”Full Image Segmentation“选项, 可以显示渲染效果。

# MobileSAM图像分割算法部署流程：用usb摄像头发布为照片

1. 配置tros.b环境
source /opt/tros/humble/setup.bash

2. 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/${TROS_DISTRO}/lib/mono_mobilesam/config/ .

3. 配置usb摄像头
export CAM_TYPE=usb

4. 启动launch文件
ros2 launch mono_mobilesam sam.launch.py 

5. 测试效果 
推理的结果会渲染到Web上, 在PC端的浏览器输入[http://IP:8000](http://ip:8000/) 即可查看图像和算法渲染效果（IP为RDK的IP地址）, 打开界面右上角设置, 选中”Full Image Segmentation“选项, 可以显示渲染效果。

# MobileSAM图像分割算法部署流程：使用本地照片回灌

<<<<<<< Updated upstream
1. 配置tros.b环境 若为humble则用source /opt/tros/humble/setup.bash
source /opt/tros/setup.bash
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1. 配置tros.b环境 
source /opt/tros/humble/setup.bash
>>>>>>> Stashed changes

2. 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/${TROS_DISTRO}/lib/mono_mobilesam/config/ .

3. 配置本地回灌图片
export CAM_TYPE=fb

4. 启动launch文件
ros2 launch mono_mobilesam sam.launch.py 

5. 测试效果 
推理的结果会渲染到Web上, 在PC端的浏览器输入[http://IP:8000](http://ip:8000/) 即可查看图像和算法渲染效果（IP为RDK的IP地址）, 打开界面右上角设置, 选中”Full Image Segmentation“选项, 可以显示渲染效果。