hengcong.zhu/RDK-Claw-Cloud-Device
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Code Pull Requests Activity
RDK-Claw-Cloud-Device/rdk-claw/taiyang/SKILL.md
d-robotics 077f2eacf1 feat(skills): add taiyang servo dance skill 
Add PWM-based servo control skill for RDK nodes with hardware servo support.

Changes:
- Add taiyang skill with SKILL.md and servo_dance.py script
- Update Dockerfile and Containerfile to include taiyang skill
- Update SOUL.md with skill constraints documentation

The skill controls two servos via /sys/class/pwm interface and must run on node side only.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
2026-04-22 15:36:54 +08:00

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太阳！ 控制 RDK 节点上的舵机挥动，让两个舵机同步或反向运动。使用 PWM 信号控制舵机角度（0°-180°），支持多种舞动模式。触发话：太阳、舵机挥动、servo dance、PWM 舵机、双舵机控制、双舵机控制。

太阳！- 舵机挥动技能

让舵机动起来！就像太阳升起一样充满活力。

前置条件

  • RDK 节点已连接
  • PWM 接口可用（/sys/class/pwm/pwmchip0）
  • 两个舵机分别连接到 pwm0 和 pwm1

快速使用

直接调用脚本启动舵机舞动：

python3 ~/.openclaw/skills/taiyang/scripts/servo_dance.py

停止舞动：

pkill -f servo_dance.py

舵机控制参数

参数 默认值 说明
频率 50Hz 标准舵机频率（20ms周期）
脉宽范围 1-2ms 0°-180° 对应
中心位置 1.5ms 90°

PWM 接口路径

  • pwm0: /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0 → Servo 0
  • pwm1: /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm1 → Servo 1

舞动模式

脚本内置三种模式循环：

  1. 波浪模式 - Servo0 和 Servo1 反向运动
  2. 同步模式 - 两个舵机同步运动

手动控制

如需手动控制单个舵机：

# 设置角度（0-180）
echo $((1000000 + angle * 5555)) > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle

角度计算：duty = 1000000 + (angle/180) * 1000000 (单位：ns)