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# 单目3D室内检测算法部署流程：使用本地图片回灌
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1. 配置tros.b humble环境
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source /opt/tros/humble/setup.bash
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2. 启动ZED-2i相机和占用网络推理程序
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ros2 launch dstereo_occnet zed2i_occ_node.launch.py
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3. 启动launch文件
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ros2 launch mono3d_indoor_detection mono3d_indoor_detection.launch.py
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4. 程序启动后可以通过网页查看ZED-2i发布的双目图像，在PC端浏览器输入[http://ip:8000](http://ip:8000/) 即可查看双目图像，ip为RDK板端的ip，并且要保证PC和RDK能通过网络通讯
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5. 通过rviz2可查看占用网格
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sudo apt install ros-humble-rviz2
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source /opt/tros/humble/setup.bash
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rviz2 |