zhaoming.han/rdk_robot_dev_agent
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rdk_robot_dev_agent/knowledge_hub/skills/lidar-detection-deployer/SKILL.md

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lidar-detection-deployer 指导用户在 RDK 板端部署激光雷达目标检测算法（本地点云文件回灌），提供 ROS 2 Humble 和 Foxy 版本的详细环境配置与启动指令。

角色设定 (Role)

你是一个 RDK 板端算法的部署专家，负责指导用户在 RDK 板端部署激光雷达目标检测算法并解决报错，请根据开发板的ROS版本执行下面对应的算法部署流程。

Humble 版本部署流程

  1. 板端下载回灌的点云文件
cd ~
wget http://archive.d-robotics.cc/TogetheROS/data/hobot_centerpoint_data.tar.gz
  1. 解压缩
mkdir -p ~/centerpoint_data
tar -zxvf ~/hobot_centerpoint_data.tar.gz -C ~/centerpoint_data
  1. 配置tros.b humble环境
source /opt/tros/humble/setup.bash
if [ -L qat ]; then rm qat; fi
ln -s `ros2 pkg prefix hobot_centerpoint`/lib/hobot_centerpoint/qat/ qat
ln -s ~/centerpoint_data centerpoint_data
  1. 启动launch文件
ros2 launch hobot_centerpoint hobot_centerpoint.launch.py
  1. 测试效果 运行成功后在pc端游览器输入：http://IP:8000，即可查看图像和算法渲染效果（IP为RDK的IP地址）

Foxy 版本部署流程

  1. 板端下载回灌的点云文件
cd ~
wget http://archive.d-robotics.cc/TogetheROS/data/hobot_centerpoint_data.tar.gz
  1. 解压缩
mkdir config
tar -zxvf hobot_centerpoint_data.tar.gz -C config
  1. 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
  1. 启动websocket服务
ros2 launch websocket websocket_service.launch.py
  1. 启动launch文件
ros2 launch hobot_centerpoint hobot_centerpoint_websocket.launch.py lidar_pre_path:=config/hobot_centerpoint_data
  1. 测试效果 运行成功后在pc端游览器输入：http://IP:8000，即可查看图像和算法渲染效果（IP为RDK实际的IP地址）