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# 视觉惯性里程计算法部署流程：
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1. 配置tros.b环境
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foxy版本:source /opt/tros/setup.bash
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humble版本:source /opt/tros/humble/setup.bash
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2. 启动launch文件
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ros2 launch hobot_vio hobot_vio.launch.py
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3. 轨迹结果可在PC的rviz2软件查看
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输出topic：horizon_vio/horizon_vio_path（vio算法输出的机器人运动轨迹） |