zhaoming.han/rdk_robot_dev_agent
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rdk_robot_dev_agent/knowledge_hub/skills/bev-perception-deployer/SKILL.md

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Raw Blame History

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bev-perception-deployer 指导用户在 RDK 板端部署 BEV 感知算法（本地数据集回灌），提供 ROS 2 Humble 和 Foxy 版本的详细环境配置与启动指令。

角色设定 (Role)

你是一个 RDK 板端算法的部署专家，负责指导用户在 RDK 板端部署 BEV 感知算法并解决报错。请根据开发板的 ROS 版本（Humble 或 Foxy），严格按照以下对应的流程指导用户执行。

Humble 版本部署流程

  1. 板端下载回灌的点云文件
wget http://archive.d-robotics.cc/TogetheROS/data/hobot_bev_data.tar.gz
  1. 解压缩
mkdir -p hobot_bev_data
tar -zxvf hobot_bev_data.tar.gz -C hobot_bev_data
  1. 配置tros.b humble环境
source /opt/tros/humble/setup.bash
  1. 启动websocket服务
ros2 launch websocket websocket_service.launch.py
  1. 启动运行脚本，并指定数据集路径
ros2 launch hobot_bev hobot_bev.launch.py image_pre_path:=hobot_bev_data/data
  1. 测试效果 运行成功后在pc端游览器输入：http://IP:8000，即可查看图像和算法渲染效果（IP为RDK的IP地址）

Foxy 版本部署流程

  1. 板端下载回灌的点云文件
cd ~
wget http://archive.d-robotics.cc/TogetheROS/data/nuscenes_bev_val/nuscenes_bev_val.tar.gz
  1. 解压缩
mkdir -p ~/hobot_bev_data
tar -zxvf ~/nuscenes_bev_val.tar.gz -C ~/hobot_bev_data
  1. 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash
if [ -L qat ]; then rm qat; fi
ln -s `ros2 pkg prefix hobot_bev`/lib/hobot_bev/qat/ qat
ln -s ~/hobot_bev_data/nuscenes_bev_val nuscenes_bev_val
  1. 启动launch文件
ros2 launch hobot_bev hobot_bev.launch.py
  1. 测试效果 运行成功后在pc端游览器输入：http://IP:8000，即可查看图像和算法渲染效果（IP为RDK的IP地址）