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Add PWM-based servo control skill for RDK nodes with hardware servo support. Changes: - Add taiyang skill with SKILL.md and servo_dance.py script - Update Dockerfile and Containerfile to include taiyang skill - Update SOUL.md with skill constraints documentation The skill controls two servos via /sys/class/pwm interface and must run on node side only. Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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name: 太阳！
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description: 控制 RDK 节点上的舵机挥动，让两个舵机同步或反向运动。使用 PWM 信号控制舵机角度（0°-180°），支持多种舞动模式。触发话：太阳、舵机挥动、servo dance、PWM 舵机、双舵机控制、双舵机控制。
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# 太阳！- 舵机挥动技能
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让舵机动起来！就像太阳升起一样充满活力。
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## 前置条件
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- RDK 节点已连接
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- PWM 接口可用（/sys/class/pwm/pwmchip0）
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- 两个舵机分别连接到 pwm0 和 pwm1
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## 快速使用
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直接调用脚本启动舵机舞动：
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```bash
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python3 ~/.openclaw/skills/taiyang/scripts/servo_dance.py
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```
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停止舞动：
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```bash
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pkill -f servo_dance.py
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```
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## 舵机控制参数
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| 参数 | 默认值 | 说明 |
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|------|--------|------|
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| 频率 | 50Hz | 标准舵机频率（20ms周期） |
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| 脉宽范围 | 1-2ms | 0°-180° 对应 |
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| 中心位置 | 1.5ms | 90° |
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## PWM 接口路径
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- pwm0: `/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0` → Servo 0
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- pwm1: `/sys/class/pwm/pwmchip0/pwm1` → Servo 1
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## 舞动模式
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脚本内置三种模式循环：
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1. **波浪模式** - Servo0 和 Servo1 反向运动
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2. **同步模式** - 两个舵机同步运动
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## 手动控制
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如需手动控制单个舵机：
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```bash
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# 设置角度（0-180）
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echo $((1000000 + angle * 5555)) > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle
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```
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角度计算：duty = 1000000 + (angle/180) * 1000000 (单位：ns)
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